Das Reichskammergerichtsmuseum konnte bereits im Jahre 1987 eröffnet werden. Es nutzt ein vom Kammergerichtsassessor Franz von Papius erbautes dreistöckiges Kameralenpalais, das sich vorzüglich für die museale Präsentation eignet. Als historisches Spezialmuseum greift es auf einen beträchtlichen Eigenbesitz und auf Dauerleihgaben zurück.

Dargestellt werden anhand originaler Bildwerke, Möbel, Plastiken und zeitgenössischen Druckwerken, aber auch mit den Mitteln grafischer Darstellung und textlicher Erläuterung, Aufbau, Arbeitsweise, Schwierigkeiten und Behinderungen, aber auch Leistungen und Wirkungen des Reichskammergerichts während der gesamten Zeit seiner Tätigkeit, seine Rolle im Zusammenleben der Reichsorgane und seine Bedeutung für die Entwicklung der Rechtsliteratur und der Sozial- und Mentalitätsgeschichte. Ein Raum für eine Filmvorführung zur Einführung in das Thema steht zur Verfügung.